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使用SVS軟件進行彈簧空間定位抓取的視覺案例
發布時間:2019-06-27

定位是機器視覺較常用的應用場景之一,在實際需求中,視覺定位常常被用來與機械臂等執行機構一起,構成柔性生產的重要組成部分,完成對不規則擺放、預先不知道準確位置的物體的抓取,然后才能進行進一步的加工、組裝、生產等??燜?、準確、無破壞性的抓取可以說是生產過程中承上啟下的重要一環。

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實際上,目前基于視覺的自動抓取依賴的大多數是平面坐標的定位。涉及到空間三維位置時,往往要配合激光、結構光等方案。但是在某些特定的情況下,經過巧妙的系統設計,我們也可以僅僅依賴二維視覺,實現空間物體的深度信息計算,下面這個實例就說明了這一點。

系統設計: 對1.1*1.1m料盤內整齊排放的1-3層、每層4排4列或5排5列彈簧(彈簧規格為:線材線徑:10-50mm,彈簧外徑:60-250mm,自由高度:150-250mm。)進行拍攝定位后,給出當前層數(Z坐標或深度信息)及料盤內每個彈簧的XY坐標。并將坐標位置通過網口傳輸給下位機(在本系統中為機器人)。定位精度1mm 。抓取對象彈簧示意圖如下。

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系統原理及實現過程:首先利用軟件獲取視野范圍內圓形特征點的坐標位置及直徑大小,利用距離鏡頭的遠近不同,同樣尺寸的彈簧在視野內成像大小不同的原理,通過公式運算,判斷層數,將信號傳輸給不同的接口,從而實現對層數對應Z軸坐標的轉換。

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說明:SVS軟件圓檢出功能實現遠心坐標獲取及直徑計算

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說明:根據直徑范圍判斷層數并進行數據傳輸


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